现在需要将不同形状的管路的两端焊接法兰,要保证钢管与法兰焊接后垂直,垂直度越小越好（目前还没有确定垂直度允许值）,由于管路的形状多种多样,目前考虑用机械手的方式,具体描述如下：人工焊接管路到法兰上,需要机械手自动定位另一端的空间位置。
流程如下：每个管路的形状和尺寸都不一样,一端法兰固定在固定位置的工装A上,此步是人工操作,工装A与法兰有定位销；另一端法兰固定在已经安装在1#机械手上的工装B上；机械手按照系统给定的3D图纸,运动至相应需要的位置；人工将管路点焊到两端法兰；另一台2#机械手按照管路的3D图形带着管箍（管箍比管的外径大出大约2mm）从管路的始端运动至管路的终端,目的是检查该管路的空间位置是否符合3D设计的位置尺寸,如果超出则报警；如果合格,人工将管路两端满焊到法兰上；满焊完毕后,人工拆卸工装与法兰的连接,机械手回原位,等待下一工件加工。检测的方法如果用管箍,得考虑检测完毕后,如何离开工件。
现场参数：
1. 管路直径DN25—DN125不等
2. 每条管路的外形都不一样
3. 管路的重量大约为5KG—50KG
4. 现场机械手的回转半径要求在3.5米以内
目前考虑到用机械手,各位老师有没有这方面的资源或是有好的方案（位置的确定及检测或是一整套好的方案）,可以与我联系,非常感谢！
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